一份全面清單：Web3行業(yè)高薪酬的13種工作
來源：區(qū)塊鏈騎士這可能會(huì)讓許多人感到震驚，但除了成為開發(fā)人員之外，Web3還有其他高薪工作。Web3可能是現(xiàn)代就業(yè)市場(chǎng)中跨學(xué)科最多的領(lǐng)域，換句話說，它由許多個(gè)在不同領(lǐng)域中具有不同
8 月 12 日消息，浙江大學(xué)今天（8 月 12 日）發(fā)布博文，宣布其交叉力學(xué)中心（XMECH）自主研發(fā)的高機(jī)動(dòng)四足機(jī)器人“白犀”以 16.33 秒完成百米沖刺，成功打破原由韓國(guó)機(jī)器人“獵狗 Hound”保持的 19.87 秒成績(jī)，刷新“四足機(jī)器人最快的 100 米”吉尼斯世界紀(jì)錄。
團(tuán)隊(duì)成員表示在自然界中，犀牛或馬等動(dòng)物能在維持體重的同時(shí)爆發(fā)出驚人的速度；但對(duì)于機(jī)器人來說，沖刺奔跑不僅考驗(yàn)爆發(fā)力、速度，還檢驗(yàn)機(jī)器人在快速變化中的姿態(tài)穩(wěn)定和精密控制能力。附上相關(guān)視頻如下：
該團(tuán)隊(duì)為此建立了精密的動(dòng)力學(xué)模型，并使用多目標(biāo)優(yōu)化算法來協(xié)同調(diào)整機(jī)器人的幾何比例、電機(jī)規(guī)格和減速系統(tǒng)。
動(dòng)力系統(tǒng)方面，浙江大學(xué)交叉力學(xué)中心自主研發(fā)了一套高功率密度關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器，既能輸出強(qiáng)大扭矩，又能實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)，此外基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的動(dòng)態(tài)控制策略，真正賦予它智能運(yùn)動(dòng)能力。
“白犀”是一個(gè)高維且復(fù)雜的系統(tǒng)，其中就包含了 12 個(gè)電機(jī)。團(tuán)隊(duì)為了讓電機(jī)具備良好的性能，且具有一致性，在裝配之前對(duì) 12 個(gè)電機(jī)進(jìn)行高強(qiáng)度的擺動(dòng)測(cè)試，為“白犀”奔跑奠定硬件基礎(chǔ)。
在硬件層面，該團(tuán)隊(duì)增強(qiáng)了機(jī)構(gòu)的強(qiáng)度。在電機(jī)層面，團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)的驅(qū)動(dòng)器經(jīng)過了 10 多個(gè)版本的迭代，最終達(dá)到了這款控制功率 3000 瓦，通訊延遲小于 2 毫秒的驅(qū)動(dòng)器。
團(tuán)隊(duì)在訓(xùn)練控制器時(shí)，會(huì)給機(jī)器人增加外力擾動(dòng)和一些物理參數(shù)的隨機(jī)化，讓其適應(yīng)真實(shí)環(huán)境的一些噪音和物理參數(shù)，最終它能夠?qū)崿F(xiàn)快速而穩(wěn)定的奔跑。
浙江大學(xué)交叉力學(xué)中心研發(fā)團(tuán)隊(duì)人員表示，這不是終點(diǎn)，而是新的起點(diǎn)。未來，“白犀”將被進(jìn)一步拓展應(yīng)用場(chǎng)景：從災(zāi)害救援到極端地形運(yùn)輸，它的意義也將從“跑得快”延伸到“跑得有用”。
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